DIY Quadrocopter – Part4 – ESC Regler vorbereiten

Da ich natürlich beim Herstellen eines Multicopters immer auch auf die Optik schaue, hier mal eine bebilderte Anleitung zum Verschönern. Hier habe ich die Fotos gemacht für einen Quadrocoter der vorn Rot und hinten Schwarz wird. Dementsprechend die Farbgestaltung.

IMG_4587Original Regler aus der Tüte.IMG_4588

Hier sind schon mal die 3,5mm Goldkontaktbuchsen angelötet.IMG_4589

Die Ferritringe kneife ich ab. Benötige ich bei einer 2,4GHz Fernbedienung nicht mehr. Relikt aus der alten 35 MHzZeit.IMG_4590

IMG_4591Die benötigten Zusatzkabel in Rot und Schwarz.IMG_4592 IMG_4599

Entfernen des alten Schrumpfschlauches.IMG_4600

Neue Kabel angelötet bzw. untereinander getauscht.IMG_4601 IMG_4602 IMG_4603

Schrumpfschlauch über die Kontakte und über den kompletten Regler. Ich finde das Ergebnis kann sich sehen lassen.

ESC Regler mit SimonK Software flashen

Warum die Software des Reglers flashen? Es gibt doch Programmierkarten für fast alle Regler zu kaufen mit denen es möglich ist die bestimmte Daten zu verändern. Das ist grundsätzlich richtig nur lassen sich nicht alle Werte ändern. Hier greift die veränderte Firmware die speziell für Multicopter entwickelt wurde.
Die Regelfrequenz z.B. sollte veränderbar sein. Ein SimonK-ESC verarbeitet das 490kHz-PWM-Signal von der Flugsteuerung locker, was ein normaler „Serien-ESC“ nicht schafft (die schaffen das nicht und steigen irgendwann aus).
Die meisten der „Serien-ESCs“ steuern den Motor mit 8kHz an, der geflashte ESC hingegen mit 18kHz. Dadurch entfällt das nervige Sirren/Pfeifen der Motoren und es kommt zu einem lineareren, präziseren Regelverhalten (der ESC sagt dem Motor 18000-mal in der Sekunde, was er tun soll, der Serien-ESC nur 8000-mal).
Die Serien-ESCs haben 125 Stellschritte (d.h. zwischen Vollgas und min. Drehzahl gibt es 125 Schritte, in denen die Drehzahl stufenweise (1/125) erhöht wird), ein geflashter SimonK-ESC hat 800 Stellschritte. Um diese Funktion nutzen zu können, muss der FC jedoch mit einem ATmega 2560 oder einem ATmega32u4 arbeiten, da diese 11 Bit PWM unterstützen (siehe oben).
Vorsicht: nach dem Flashen kann die Programmierkarte NICHT mehr verwendet werden. Dies spielt aber keine Rolle, da in der SimonK-Firmware die wichtigsten Einstellungen enthalten sind (z.B. der Unterspannungsschutz ist deaktiviert, ..)

Fazit ist aber das der Multicopter nach dem Flashen einfach viel genauer und viel feinfühliger zu fliegen ist. Wer einmal den Unterschied geflogen ist, wird nur noch mit geflashten Reglern fliegen.
Es gibt mittlerweile so viele Anleitungen im Netz, das ich hier nur eine kurze bzw. oberflächliche Anleitung für meine immer wieder benutzten 20A Regler vom Chinamann beschreibe.

Was wird benötigt:
IMG_4596– USBasp AVR Programming Device for ATMEL proccessors
Treiber für den USBasp Programmer
– wer nicht löten will nimmt einen Adapter für den Prozessor
– Benötigte Regler ESC 20A
– Nach dem Flashen zum Testen und Regler anlernen einen Empfänger und eine Stromversorgung für den Regler – am besten unter 1A und 7-9V. Damit geht dann nichts schief falls mal die falsche Datei geflasht wurde.IMG_4597

IMG_4595

Das Programm zum Flashen der Software auf den Regler heißt KKmulticopter Flash Tool. Dieses Programm wurde mal zum Flashen von KK Multicopterboards geschrieben und um den Part für die Regler erweitert. Vor dem Flashen kann die aktuellste Firmware durch Klick auf einen Button direkt heruntergeladen werden.
Hier findet Ihr die Seite bzw hier gleich das momentan aktuelle Programm.
Das Programm benötigt eine installierte Java auf dem PC.
So, nun geht es aber loskkmulticopterflashtool_0.76..

Entweder je nach System die 32 oder 64Bit Variante starten.kkMulticopter Flash Tool 0.76 beta 1 - online

So sieht die unveränderte Oberfläche aus.kkMulticopter Flash Tool 0.76 beta 1 - online_2

Im Bild sind die Änderungen zu sehen. Unter Programmer den USBasp von Fischl auswählen. Bei Controller ATmega8 plus Bootloader. Jetzt noch einmal kurz auf den Button mit den Orange/Grünen Pfeilen zum aktualisieren klicken. Nun hat man die Möglichkeit das passende Hex File BS N-FET und BS N-FET V2013-09…auszuwählen.
Das war es mit den Einstellungen. Nun wird der Adapter angesetzt:

IMG_4593IMG_4594Nun nur noch mit einem Klick auf die grüne Kugel starten.kkMulticopter Flash Tool 0.76 beta 1 - online_3

Wenn alles geklappt hat sieht das Ergebnis dann so aus.

DIY Quadrocopter – Part3 – Rahmen zusammenbauen

Im Kapitel davor habe ich beschrieben wie man die Ausleger kostengünstig erstellen kann. Hier nun der Zusammenbau mit der Centerplate.

Benötigte Materialien:
– 4 Ausleger mit ca. 25cm Armlänge
– Centerplates von Flyduino  (oben die mit den Lötverbindungen/ unten ohne)
– 8x Innensechskantschraube M3x18
– 8x selbstsichernde Muttern M3
– 4x Innensechskantschraube M3x20
– 4x Muttern M3
Ihr könnt natürlich auch alles 20mm Schrauben kaufen und die 8 danach mit dem Dremel kürzen, oder laßt sie so wie sie sind. Geschmack und Aussehen sind ja verschieden.

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Ich benutze die gelben Arme für vorn und die schwarzen für hinten. Die Centerplate lege ich so das die Schrift lesbar ist wenn ich von hinten auf den Copter schaue. Gilt natürlich auch für die untere.

IMG_4548Die Reihenfolge wie man den Copter zusammenbaut habe ich folgendermaßen für mich festgelegt: Ich fange immer mit den beiden Diagonalarmen als erstes an. !! Bitte darauf achten das die Arme richtig herum liegen.Ich stecke die Schrauben von unten nach oben. Also die Muttern sind oben.

IMG_4550Damit später auch alles ordentlich winkelig ist, benutze ich hier eine Alustange zum exakten Ausrichten bevor ich festschraube.IMG_4551

Jetzt kann der dritte Arm rechtwinkelig angebracht werden.IMG_4552

Das gleiche mit dem vierten Arm.IMG_4553

Wenn der Rahmen rechtwinkelig verschraubt ist, können nun die längeren Schrauben für die Flightcontrollerbefestigung verschraubt werden. Hier reichen normale Muttern.IMG_4555IMG_4556

Der Rahmen ist jetzt fertig und der nächste Schritt kann folgen.